Görüntü Tabanlı Otonom Hassas İniş Sistemi
Helikopter pisti (helipad) "H" işaretini yapay zeka ile tespit edip dronu tam merkeze otonom indiren; iniş boyunca sürekli yeniden ortalayarak rüzgâr/kaymadan etkilenmeyen hassas iniş sistemi. İlk ciddi uluslararası freelance işim.
Genel Bakış
Bir yurt dışı müşteri için Upwork/Fiverr üzerinden ~2-3 günde teslim ettiğim hassas iniş sistemidir; ilk ciddi para getiren uluslararası freelance işim oldu. Drona bağlı aşağı bakan bir kamera, helikopter pistindeki "H" işaretini gerçek zamanlı tespit ediyor; sistem dronu bu işaretin tam merkezine getirip öyle indiriyor.
Çözülen Problem
Konumu önceden bilinmeyen (değişken) bir helipad'e, rüzgâr ve sürüklenme gibi dış etkenlere rağmen tam ortasına inmek gerekiyordu. Sabit bir GPS noktasına inmek yetmez; hedef, iniş anında kayabilir.
Nasıl Çalışıyor
"H"yi, tek sınıf olarak özel eğittiğim bir YOLOv3-tiny modeliyle (OpenCV DNN üzerinde) tespit ediyorum. En büyük kutuyu (en yakın pist) seçip merkezini buluyor ve kamera merkeziyle arasındaki sapmayı hesaplıyorum. Ölü-bölge (dead-zone) eşiğiyle çalışan kontrol döngüsü, sapmayı kapatmak için drona gövde-eksenli (NED) kısa hız komutları veriyor (DroneKit + MAVLink). Yeterince ortalanınca ArduPilot LAND moduna geçiyor; iniş boyunca "H"yi izlemeye devam edip kayma olursa düzeltici manevra yapıyor ve yere temasta motorları kapatıyor.
Çıktılar & Durum
Gazebo + ArduPilot SITL ortamında kalkış–arama–ortalama–otonom iniş döngüsünü uçtan uca yürüten, çalışan bir sistem teslim ettim (demo video kapakta). Mimari DroneKit/MAVLink olduğu için gerçek bir ArduCopter aracına da taşınabilir.
Tespit → Ortala → Otonom İniş
Kamera
Aşağı bakan kamera akışı
H Tespiti
YOLOv3-tiny (OpenCV DNN)
Merkez & Sapma
Kutu merkezi ↔ kamera merkezi
Yeniden Ortala
NED hız komutları (DroneKit/MAVLink)
Otonom İniş
ArduPilot LAND + temasta motor kapat
Kullanılan Teknolojiler
Galeri
Hassas / otonom iniş çözümü mü arıyorsunuz?
Görüntü işleme ile hedefi tespit edip rüzgâra rağmen tam merkeze indiren otonom iniş sistemini birkaç günde teslim edebilirim.
Emin değil misin? Yapay zekâya sor
Tek tık — seçtiğin asistan, bu projeye benzer işi yapıp yapamayacağımı, yaklaşımı ve kaba maliyeti senin için değerlendirip seni bana yönlendirir.