Silahlı Otonom Vurucu İHA
Teknofest 2022 TÜBİTAK Serbest İHA finalisti: kalkıştan vuruşa kadar tüm görevi otonom yapan hexacopter. İHA'nın "beyni" olan ana yönetim birimini kodladım.
Genel Bakış
Teknofest 2022 TÜBİTAK Serbest İHA kategorisinde yarıştığımız, tam otonom hedef tespiti ve vuruşu yapabilen bir hexacopter projesidir. Projede İHA'nın beyni olan ana yönetim birimi yazılımını yazdım ve simülasyon ortamlarında doğruladım.
Otonomi Zinciri
Ana yönetim birimi; otonom kalkış, uçuş, hedef tespiti, kilitlenme, vuruş ve iniş adımlarını bir durum makinesi gibi yürütüyordu. Yapay zeka biriminden gelen hedef bilgisine göre MAVLink üzerinden uçuş kontrol birimiyle iletişime geçerek tespit-takip-vuruş görevini insansız tamamlıyordu. Sahaya çıkmadan önce tüm senaryoları Gazebo / SITL simülasyonunda test ettim.
Çıktılar & Sonuçlar
Finale kalan yaklaşık 50 takım arasından 9. olduk ve performans ödülü kazandık. Gerçek sahada otonom kalkış-görev-iniş döngüsünü baştan sona çalıştırdık (görev ve test uçuşları videolarda).
Ne Öğrendim
Bu proje, otonom görev yazılımını simülasyondan gerçek donanıma taşırken karşılaşılan farkları (gecikme, sensör gürültüsü, güvenli iptal mantığı) yönetmeyi öğrendiğim yer oldu; KAPGAN'da kurduğum otonomi mimarisini daha karmaşık bir görev zincirine genişlettim.
Otonom Görev Akışı
Kalkış
Otonom kalkış
Uçuş
Otonom seyir
Tespit
Yapay zeka ile hedef tespiti
Kilitlen
Hedefe kilitlenme & takip
Vuruş
Otonom hedef vuruşu
İniş
Otonom iniş
3B Model
Kullanılan Teknolojiler
Galeri
Video
Videolar
Tam otonom görev yapan bir İHA mı istiyorsunuz?
Kalkıştan görev tamamlamaya kadar tüm akışı kendi yürüten otonom yönetim birimi yazılımını yazıp simülasyonda doğrularım.
Emin değil misin? Yapay zekâya sor
Tek tık — seçtiğin asistan, bu projeye benzer işi yapıp yapamayacağımı, yaklaşımı ve kaba maliyeti senin için değerlendirip seni bana yönlendirir.